شناسایی سیستم های تکین یک ورودی-یک خروجی خطی نامتغیر بازمان با الگوریتم بازگشتی حداقل مربعات rls

اولین قدم در طراحی قانون کنترل ، شناسایی پارامترها و تخمین حالت های سیستم نامعلوم است؛ از آنجا که شناسایی سیستم های تکین به علت دارا بودن معادلات حالت پیچیده ترو ویژگی های خاص تر در مقابل سیستم های ناتکین یا معمولی با مشکلاتی روبروست، از اینرو مساله طراحی قانون کنترل تکین تا به امروز از برخی زوایا کاملا بهینه سازی نشده است. پیچیدگی عمده در پروسه شناسایی تکین از دو جهت بوده است: وجود معادلات جبری در این سیستم ها که خود موجب تولید مقادیر اولیه اضافی می شود؛ و ظهور مدهای ضربه نامحدود ناشی از معادلات وابسته حالت. برای از میان برداشتن مشکلات مذکور، هم ارزی تکین یا روش های کاهش در الگوریتم شناسایی به کار گرفته می شود. انتخاب مدل هم ارز در قدم اولیه برای شناسایی از اهمیت بسزایی برخوردار است؛ اما در گذشته کمتر به این مساله پرداخته شده است. هدف از نوشتن این پایان نامه، بهبود الگوریتم شناسایی بازگشتی سیستم های تکین یک ورودی- یک خروجی نامتغیر با زمان با درنظرگرفتن مدل هم ارز مطلوب می باشد. شناسایی ابتدائا بر روی مدل هم ارز مقید و سپس بر روی هم ارز قوی که مدل پیشنهادی در این پایان نامه می باشد پیاده سازی شده است. نتایج این دو حالت به طور کامل مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته، مقایسه شده است. دیده می شود که هم ارزی قوی تعداد مقادیر اولیه کمتر و مدهای نامحدود ضربه کمتری را در پروسه شناسایی نتیجه داده است. همچنین سرعت همگرایی با به کارگیری هم ارزی قوی نسبت به هم ارزی مقید، بهبود یافته است. مقادیر تخمینی حتی با حضور نویز نیز به مقادیر واقعی با اختلاف بسیار ناچیز همگرا شده اند. این مساله خود بهبود چشمگیری در این پروسه به همراه داشته است. از سوی دیگر، به کارگیری این روش با جایگزینی حالت ها و کاهش تعداد مقادیر اولیه، همگرایی الگوریتم را تضمین خواهد کرد.به طور کلی می توان گفت نوآوری این پایان نامه، پیاده سازی الگوریتم شناسایی روی مدل هم ارز قابل اعتماد با دقت مناسب بوده است.